Mewn cyfleusterau trosi rhychog modern, uwchraddio cynhyrchiant etifeddol i lawr yr afon i drin deunydd awtomataidd yw'r dull mwyaf effeithiol o ddileu tagfeydd gweithredol. Er bod{1}}canolfannau prosesu cyflym-felpeiriant blwch rhychiog awtomatig(gan gynnwys slotwyr,-glwers ffolder, a thorwyr dis cylchdro)-allbynnu miloedd o fwndeli fflat wedi'u dymchwel (KDF) yr awr, mae diwedd â llaw-o-bentyrru llinellau yn aml yn cyfyngu ar gyfanswm cyflymder y llinell.
Integreiddio robot cydweithredol (paletiwr cobot) yn uniongyrchol i linell bresennol yn caniatáu i weithfeydd wneud y mwyaf o fewnbwn heb newid gosodiad strwythurol y ffatri. Wrth i ffatrïoedd drosglwyddo o lafur llaw i fodernatebion palletizing robot, defnyddio compactpaledizer achoscell wedi dod yn safon y diwydiant ar gyfer uwchraddio gweithfeydd tir llwyd. Mae llwyfannau technoleg felrobotiaid cyffredinol yn paletiomae systemau wedi profi y gall breichiau robotig addasu'n ddi-dor i linellau etifeddiaeth. Fodd bynnag, mae ôl-osod llwyddiannus yn gofyn am ddatrys gwahaniaethau mewn cyflymder cyfathrebu, trin trosglwyddiadau deunydd corfforol, a pharu cylchedau diogelwch rhwng peiriannau etifeddiaeth a roboteg fodern.
Mae'r canllaw technegol hwn yn darparu fframwaith cam-wrth-ar gyfer integreiddio echel amlrobot braichi mewn i linell drosi rhychog weithredol gan ddefnyddio rhwydweithiau bws maes diwydiannol a rhyngwynebau diogelwch caledwedd safonol.
Darllen Mwy:《 Y Canllaw Ultimate I'r Broses Gweithgynhyrchu Blychau Rhychog yn gyflym
Rhyngwyneb Mecanyddol ac Aliniad Llif Deunydd
Cyn sefydlu cyfathrebiadau rhwydwaith, rhaid peiriannu'r ffin ffisegol rhwng terfynell rhyddhau'r peiriant blwch a'r gell paletio robotig i atal jamiau deunydd a diraddio cynnyrch.
Cydamseru Cludwyr Infeed a Chlustogau Cronni
An peiriant blwch rhychiog awtomatiggollyngiadau bwndeli graeanog neu wedi'u strapio'n dynn ar gyflymder llinellol di-dor. Mae braich cobot, fodd bynnag, yn gweithredu ar ddewis cylchol-a-lleol proffil cinematig. Mae'r gwahaniaeth hwn yn gofyn am glustogfa fecanyddol i atal blychau sy'n dod tuag atoch rhag gwrthdaro tra bod y robot yn cwblhau ei lwybr pentyrru.
Rhaid i gludwr rhyddhau'r peiriant blwch fwydo i mewn i gludwr gwahanu ffrithiant uchel, pwrpasol a reolir gan yriant amledd amrywiol (VFD). Mae'r cludwr hwn yn rhedeg ar gyflymder llinellol uwch na llinell allbwn y peiriant blwch, gan dynnu bwndeli unigol i ffwrdd o'r nant i greu bwlch ffisegol clir (fel arfer 300 mm i 500 mm) rhwng unedau. Yn dilyn y cludwr gwahanu, rhaid gosod cyfres o barthau rholer modur sydd â synwyryddion ffotodrydanol. Os yw'r cobot yn profi oedi beicio dros dro (ee, yn ystod newid paled), mae'r rholeri'n stopio'n unigol. Mae hyn yn dal y cynnyrch sy'n dod tuag atoch yn ei le heb roi pwysau llinell ymlaen, gan atal y blychau rhag byclo neu warping.
Diwedd{0}}o-Glirio Gofodol Arm Tooling (EoAT).
Rhaid i gripper y robot gydweddu â chyfeiriadedd y bwndeli blwch sy'n dod i mewn. Oherwydd bod dalennau rhychiog yn fandyllog iawn, dylid ffurfweddu'r gell ag arae gwactod venturi aml-gam gan ddefnyddio seliau sbwng meddal. Rhaid i'r orsaf ddewis ffisegol gynnwys stop codi niwmatig-giât. Mae'r giât hon yn codi i fynegeio'r blwch yn bwynt cydlynu sefydlog, rhagweladwy, yna'n disgyn unwaith y bydd y robot wedi cwblhau'r fector dewis i adael i'r pecyn nesaf symud ymlaen. Mae'r lleoliad mecanyddol hwn yn hanfodol p'un a ydych chi'n gosod arbenigwrpaledizer achosneu ddefnyddio amlbwrpasatebion palletizing robotig.
Pensaernïaeth Cyfathrebu Bws Maes Ddiwydiannol
Mae angen protocol bws maes diwydiannol i gysylltu rheolydd cydweithredol modern â pheiriant pecynnu etifeddiaeth PLC. Mae'r rhan fwyaf o offer trosi etifeddiaeth yn defnyddio PROFIBUS neu wifrau I/O arwahanol, tra bod rheolwyr robotig modern yn dibynnu ar safonau Ethernet diwydiannol fel PROFINET neu EtherNet/IP.
Topoleg Rhwydwaith a Phyrth Pontydd
Os yw'r peiriant blwch etifeddiaeth yn rhedeg ar Siemens S7-300 PLC (PROFIBUS) hŷn a bod y rheolydd cobot newydd yn defnyddio PROFINET, pont rhwydwaith caledwedd-fel porth Anybus X neu Gyplydd Siemens PN/DP - rhaid ei gosod y tu mewn i'r prif amgaead trydanol. Mae'r porth hwn yn mapio cofrestrau data rhwng y ddau rwydwaith ar wahân heb fawr o hwyrni (llai na 5 milieiliad).
Map Cof ysgwyd llaw (Cofrestrau Data)
Er mwyn sicrhau parhad awtomataidd, rhaid ffurfweddu protocol ysgwyd llaw llym o fewn cynllun cof PLC. Mae'r tabl isod yn manylu ar y mapio cofrestr 16-did hanfodol sydd ei angen ar gyfer cydamseru gweithredol amser real. Mae hyn yn sicrhau bod unrhyw lwyfan safonol, gan gynnwys y rhai sydd wedi'u hoptimeiddio ar eu cyferrobotiaid cyffredinol yn paletiopensaernïaeth, yn gallu darllen statws y llinell yn gywir:
Tabl 1: PLC-i-Mapio Cof Cobot Fieldbus I/O
| Cyfeiriad Data (Did/Gair) | Enw Arwydd | Cyfeiriad | Disgrifiad Swyddogaethol |
| E0.0 (Bool) | System_Barod | Box Machine ->Cobot | Uchel pan fydd peiriant blwch yn llawn egni ac yn rhedeg. |
| E0.1 (Bool) | Product_At_Pick_Station | Box Machine ->Cobot | Uchel pan fydd synhwyrydd optegol yn cadarnhau bod y blwch wedi'i gloi yn y giât stopio. |
| E0.2 (Bool) | Argyfwng_Stop_Active | Box Machine ->Cobot | Yn dangos bod peiriant i fyny'r afon wedi baglu cylched E-stop. |
| AW10.0 (Gair) | ID rysáit_presennol | Box Machine ->Cobot | Yn trosglwyddo mynegai dimensiwn blwch i fyny'r afon (Hyd / Lled / Uchder). |
| A0.0 (Bool) | Cobot_Yn_Cartref_Sefyllfa | Cobot ->Peiriant Blwch | Uchel pan fo braich yn glir o'r llwybr cludo gweithredol. |
| A0.1 (Bool) | Dewis_Beicio_Cwblhau | Cobot ->Peiriant Blwch | Arwyddion cludwr i fyny'r afon i atal{0}}giât is a bwydo'r blwch nesaf. |
| A0.2 (Bool) | Pallet_Buffer_Llawn | Cobot ->Peiriant Blwch | Arwyddion bod y ddau sgid llwytho wedi cyrraedd haenau uchder terfynol. |
| AW20.0 (Gair) | Cobot_Statws_Cyfredol | Cobot ->Peiriant Blwch | Gair cod nam diagnostig (0=Iawn, 1=Colli Gwactod, 2=Gwrthdrawiad). |
Integreiddio Diogelwch Caledwedd Deuol-Dolen
O dan safonau rhyngwladol ISO 10218-2 ac ISO/TS 15066, ni all ôl-osod ddibynnu ar ffrydiau data meddalwedd yn unig i reoli sefyllfaoedd stopio brys. Mae'n rhaid cyfuno cylchedau diogelwch y ddau beiriant ar lefel caledwedd gan ddefnyddio cysylltiadau sych deuol sianel, cyfradd diogelwch sy'n gysylltiedig â Safety PLC pwrpasol neu Master Safety Relay.
Stopio Argyfwng (E-Stop) Cydgloi
Pan fydd gweithredwr yn pwyso botwm stopio brys ar y naill ochr neu'r llall i fyny'r afonpeiriant blwch rhychiog awtomatigneu'r gell bentyrru i lawr yr afon, rhaid i'r ddau beiriant weithredu stop rheoledig Categori 1. Mae hyn yn cael gwared ar torque modur tra'n defnyddio brecio atgynhyrchiol i ddod â'r holl rannau symudol i stop yn llwyr yn ddiogel.
I ffurfweddu hyn, rhaid i'r gylched ddiogelwch gael ei weirio gan ddefnyddio ffurfweddiad sianel ddeuol segur (Sianel A=24VDC, Channel B=0VDC / Cyfeirnod Ground). Mae allbynnau diogelwch ategol prif ras gyfnewid diogelwch y peiriant blwch yn cael eu gwifrau'n uniongyrchol i fewnbynnau diogelwch swyddogaethol y rheolwr cobot (mewnbynnau diogelwch ffurfweddadwy, neu CSIs). Os caiff y naill ddolen neu'r llall ei thorri, mae'r ras gyfnewid diogelwch yn agor yn syth, gan dorri pŵer i'r mwyhaduron servo ar draws holl echelinau'rrobot braich.
Sganwyr Laser Gwarchod a Man Actif
Oherwydd bod braich gydweithredol yn gweithredu heb ffensys corfforol sefydlog, rhaid iddo fonitro'r gofod o'i amgylch yn ddeinamig i addasu ei gyflymder yn seiliedig ar agosrwydd dynol.
Mae sganiwr laser diogelwch optegol wedi'i osod yn groeslinol ar waelod y sgid paled, gan ymestyn maes synhwyro llorweddol ar draws y llawr. Os bydd technegydd yn agosáu at archwilio'r llinell gludo, mae'r sganiwr yn rhoi signal i'r rheolydd cobot trwy I/O diogel i gyfyngu ar ei gyflymder cymalau uchaf i lai na 250 mm/s, gan gydymffurfio â therfynau grym biomecanyddol ISO/TS 15066. Os yw'r technegydd yn camu'n uniongyrchol i'r ardal lwytho paled gweithredol, mae'r sganiwr diogelwch yn agor y gylched diogelwch cynradd. Mae'r cobot yn gweithredu saib dros dro, gan ddal ei safle presennol o dan reolaeth brêc lawn heb ollwng y pecyn sydd gan y gripper gwactod. Unwaith y bydd y gweithredwr yn gadael yr ardal, mae'r robot yn ailddechrau ei ddilyniant pentyrru yn awtomatig heb fod angen ailosodiad rheolaeth â llaw.
Meddalwedd Ffurfweddu Rysáit Dynamig a Phatrwm
Risg weithredol fawr yn ystod ôl-osod yw difrod i gynnyrch a achosir gan ddiffyg cyfatebiaeth rhwng maint y blwch sy'n cael ei gynhyrchu a'r patrwm pentyrru sy'n cael ei raglennu i'r robot. Er mwyn dileu gwallau newid llaw, modernroatebion palletizing botig defnyddio cydamseru ryseitiau awtomataidd.
Pan fydd goruchwylydd planhigion yn dewis rhediad cynhyrchu penodol ar brif ryngwyneb peiriant y blwch rhychiog, mae'r gronfa ddata fewnol yn anfon dynodwr cyfanrif unigryw (ee, Recipe_ID=402) ar draws y rhwydwaith fieldbus at y rheolydd robot. Mae Cofrestr AW10.0 yn derbyn y gwerth, ac mae'r rheolwr cobot yn rhedeg chwiliad arae fewnol ar unwaith. Os dewisir SKU 402, mae'r system yn tynnu'r dimensiynau'n awtomatig (fel Hyd: 450 mm, Lled: 300 mm, Uchder: 200 mm) ac yn galluogi matrics cyd-gloi 6 blwch wedi'i ffurfweddu ymlaen llaw gyda drychiadau haen awtomatig.
Mae rhaglen rheolaeth fewnol y robot yn defnyddio'r dull adnabod hwn i addasu ei newidynnau cynllunio llwybr yn awtomatig, gan gynnwys yr uchder dewis targed yn seiliedig ar drwch y bwndel bocs, y grid gwrthbwyso cyfesurynnau X{{1}Y ar gyfer adeiladu haenau paled am yn ail, cyd-gloi haenau paled i sicrhau sefydlogrwydd stac, a pharamedrau estyniad fertigol colofn lifft 7fed echel i ddarparu ar gyfer staciau talach.
Rôl Caledwedd Modiwlaidd mewn Ôl-ffitio Planhigion
Wrth beiriannu ôl-osod, mae dewis y platfform robotig cywir yn pennu pa mor hawdd yw ei osod. Mae'n well gan lawer o ffatrïoedd systemau modiwlaidd felrobotiaid cyffredinol yn paletiopecynnau oherwydd eu bod yn dileu'r angen am fframwaith gorbenion trwm. Mae celloedd pentyrru diwydiannol traddodiadol angen ôl troed corfforol enfawr, ond modiwlaiddpaletiwr cobotgellir ei bolltio'n uniongyrchol i'r llawr neu ei osod ar sgid symudol.
Mae'r modiwlaidd hwn yn caniatáu i'rpaledizer achosi weithredu fel cell peiriant annibynnol y gellir ei hadleoli'n hawdd os bydd cynllun y planhigyn yn newid. Er enghraifft, os yw cwmni yn uwchraddio ei gynraddpeiriant blwch rhychiog awtomatigi fodel mwy, gellir datgysylltu cell cobot fodiwlaidd o'r llinellau cludo, ei symud trwy jack paled safonol, a'i hail-angori i'r llinell newydd o fewn un shifft weithredol. Mae'r hyblygrwydd hwn yn lleihau cyfanswm y risg sy'n gysylltiedig â-buddsoddiadau cyfalaf hirdymor mewn awtomeiddio.
Rhestr Wirio Comisiynu a Phrotocolau Dilysu
Cyn dychwelyd y llinell gynhyrchu ôl-osod i weithgynhyrchu cyfaint uchel, rhaid i beirianwyr integreiddio gwblhau protocol dilysu ffurfiol i wirio sefydlogrwydd a chydymffurfiaeth y system.
Cam 1: Gwiriad Oer a Dilysiad I/O
Yn gyntaf, gwiriwch y gall angori llawr strwythurol gefnogi fectorau trorym deinamig braich y robot sy'n gweithredu ar estyniad llwyth llawn. Yn ail, gwiriwch yr holl gofrestrau cyfathrebu fieldbus yn unigol i gadarnhau bod bit yn datgan trawsnewid yn gywir heb bownsio signal. Yn olaf, cadarnhewch fod y llinell gyflenwi niwmatig yn cynnal isafswm pwysau sefydlog o 6.0 bar o dan uchafswm cynhyrchu gwactod parhaus.
Cam 2: Diogelwch Swyddogaethol a Gwirio Grym
Profwch bob botwm stopio brys i gadarnhau bod taro unrhyw switsh sengl yn cau'r peiriant blwch i fyny'r afon a'r fraich robot i lawr yr afon ar yr un pryd. Defnyddiwch fesurydd trawsddygiadur grym wedi'i raddnodi i wirio bod gwrthdrawiad ffisegol ar unrhyw echelin o'r cobot yn sbarduno stop Categori 1 ar unwaith ymhell o fewn y terfynau grym a nodir gan ISO/TS 15066. Sicrhewch fod y sganwyr laser ardal yn nodi mynediad i'r parthau rhybuddio a pherygl ar draws perimedr cyfan y man gwaith yn gywir.
Cam 3: Optimeiddio Rhedeg Poeth
Rhedwch y llinell ar gapasiti trwybwn o 25% i wirio aliniad mecanyddol y system mynegeio giât stop a chyfesurynnau codi gripper gwactod. Nesaf, cynyddwch gyflymder llinell i gapasiti 100% i brofi perfformiad cronni parthau cludo ZPA yn ystod cylch cyfnewid paled efelychiedig. Yn olaf, cadarnhewch fod algorithmau meddalwedd cylchdro haenau eiledol yn cyfateb yn gywir i'r dimensiynau allbwn sy'n dod o'rpeiriant blwch rhychiog awtomatig.
Meini Prawf Cyrchu-Dewis y Gwneuthurwr Offer Awtomeiddio Cywir
Wrth chwilio am werthwr offer cymwys neugwneuthurwrar gyfer prosiect ôl-ffitio, rhaid i beirianwyr ffatri werthuso cydnawsedd peirianneg y cyflenwr â llinellau etifeddiaeth. Rhaid i bartner integreiddio -o ansawdd uchel ddarparu dogfennaeth wedi'i dilysu ar draws tri chategori hanfodol:
- Diogelwch Llwyth Tâl Cinematig:Rhaid i'r gwerthwr warantu y gall y fraich robotig reoli pwysau eich bwndeli blwch trymaf a phwysau'r EoAT arferol ar yr estyniad llorweddol mwyaf heb ysgogi gorlwythiadau thermol modur mewnol.
- Bod yn Agored Ecosystem Meddalwedd:Sicrhewch fod rhyngwyneb rheoli'r gwerthwr yn caniatáu i'ch technegwyr llawr ffatri greu ac addasu patrymau pentyrru yn annibynnol, heb fod angen contractau gwasanaeth rhaglennu allanol drud ar gyfer pob newid blwch yn y dyfodol.
- Dilysiad Diogelwch Cyflawn:Rhaid i'r cyflenwr offer ddarparu dogfennaeth profi derbyniad ffatri (FAT) sy'n profi bod y dolenni cyfyngu yn cydymffurfio'n llawn â llinellau sylfaen diogelwch rhyngwladol.
Trwy ddilyn y fframwaith mecanyddol, trydanol a rhaglennu hwn yn systematig, gall ffatrïoedd integreiddio technoleg pentyrru cydweithredol yn ddi-dor i'w llinellau presennol. Mae'r uwchraddiad hwn yn dileu tagfeydd diwedd{-llinellau ac yn lleihau dibyniaethau llafur tra'n sicrhau cydymffurfiaeth lawn â safonau diogelwch rhyngwladol.
